【摘 要】
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针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划和控制的冗余机械臂藕合规划控制算法.基于
【机 构】
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北京科技大学 计算机与通信工程学院,北京,100083
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针对人机交互环境下,存在多次变更机械臂的期望末端位姿和冗余机械臂路径规划时间长、作业卡顿等问题,提出一种兼顾逆运动学、规划和控制的冗余机械臂藕合规划控制算法.基于推导的冗余自由度逆运动学,对其中4个关节的正负取值加入随机因子,扩大解析解的存在空间,作业效率平均提高40.71％;基于动态运动基元,减低作业过程中的卡顿;融合Descartes规划器和改进的逆解器,引入动态运动基元,规划器完成规划任务,执行机构同步接收作业指令.基于机器人操作系统(ROS)建立动态半实物仿真系统,将提出的藕合规划控制算法与常用顺序交替规划控制算法相比较,并应用于人机交互系统进行物理试验.结果表明,提出的藕合控制算法作业时间平均缩短了48.25％,增大了关节执行的最大速度,改善了实体运行流畅性.
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