分支中含有闭回路结构的完全各向同性移动并联机构型综合

来源 :中国机械工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:Xinigami
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
提出分支中含有平面闭回路结构的完全各向同性空间移动并联机器人机构型综合的一种系统方法。首先基于螺旋理论给出移动并联机构的速度表达式,然后根据互易螺旋理论确定出分支的主动螺旋、可动非主动螺旋和惰性螺旋,再依照分支连接度的不同列举出所有可行的基本分支运动链,并通过运动副替换得到分支中含有闭回路结构的运动链,最后利用所综合出的支链按照主动副的配置要求将动平台和静平台连接起来即可实现预期的机构。利用该方法综合出41种分支中含有闭回路的对称完全各向同性空间移动并联机构。
其他文献
本文基于可拓理论,从建立故障诊断可拓理论物元模型入手,引入可拓集合中的关联函数,进行“警兆-具体事故”的发散分析和“警情-可控域”的相关分析,确立“警兆-具体事故”的隶属
文章构造了由指标体系设计、单要素(指标)评价、综合评价和综合分析等流程构成的金融体系竞争力评价模型.以IMD1998~2005年相关数据为基础,利用本文构造的评价模型金融体系竞争力
一、多目标决策和最优投资组合实际上,几乎每一个现实生活中的问题都是多目标的(MOB)。因此,多目标决策的方法在投资组合的有关研究中有着广泛而深刻的应用。下面,让我们来看一下
基于阀配流式轴向水压柱塞泵的结构原理,分析了其噪声产生的主要原因,并对不同的配流阀结构型式、主轴动平衡前后、不同转速以及不同排量水压泵的噪声特性进行了对比试验研究。
表面活性剂驱最优注入策略问题是一类分布参数系统的最优控制问题,文章针对表面活性剂驱注入方案的特点,运用控制向量参数化的方法求解该问题。控制变量通过一个时间节点参数和
文章以我国上市公司2001-2005年的经验数据为样本.实证分析了地区金融市场化程度对当地企业杠杆治理效率的影响。认为,由于转型经济中预算软约束问题的存在,债务融资不仅没有成
[摘要] 语文教学,不仅能帮助学生获取知识与学习技能,更重要的是,学好语文对于提高学生的品德修养和科学素养,对于中等职业学校学生通过各科知识的领悟,逐步形成综合就业能力、自主创业能力以及生存拓展能力,发挥着特殊的作用。因此,中等职业教育学校的语文教学显得尤为重要,必须充分挖掘其内涵,促学生能力素质全面提高。  [关键词] 中等职业学校 语文教学 学生 综合素质    《中等职业学校语文教学大纲》(
以电磁轴承支承的磨床电主轴为研究对象,建立了转子的弹性支承模型,对其进行了模态分析,得出转子固有频率随支承刚度变化的规律;对施加磨削力时转子的稳态响应特性进行了分析
道路模拟试验技术的关键在于目标信号的复现精度及稳定性。目前国内外各种道路模拟试验技术只有一定的适用范围,存在局限性,针对此,提出一种基于模糊聚类算法的道路模拟试验
“SNA93-TSA”是一种科学的旅游经济核算体系;我国部分省市或特定区域设立基于“SNA93-TSA”框架的区域旅游卫星账户是非常必要和可行的。在建设过程中要注意根据“SNA93-TSA