【摘 要】
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研究了一种基于改进模糊控制的自适应PID算法,以提高控制器的平稳性和精度,保证机械手在运动过程中稳定且精准,在抓持易损物体时不会造成冲击碰撞。对普通模糊控制进行了改进
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院
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研究了一种基于改进模糊控制的自适应PID算法,以提高控制器的平稳性和精度,保证机械手在运动过程中稳定且精准,在抓持易损物体时不会造成冲击碰撞。对普通模糊控制进行了改进,添加了积分处理算法和大目标值处理手段,以提高安全性和鲁棒性,同时减少了控制器计算量。设计并制作了基于stm32的控制器,通过位置控制试验,对比了普通PID控制器的运行曲线和改进模糊PID控制器曲线,验证了本算法的合理性和控制策略的可行性。
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