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利用三步规划法对HIT-ROBOCEAN机器人行走步态进行离线规划，使其实现稳定步行。首先通过对人类行走步态的研究，结合双足机器人的实际结构，规划机器人行走时的基本姿态及重心轨迹；再建立机器人运动学模型，根据规划的行走姿态及轨迹建立运动学方程，求解方程得到机器人各关节的运动轨迹；最后，针对前向运动与侧向运动之间的耦合，对得到的运动轨迹进行修正，使机器人行走更加流畅，并通过实验验证了这种步态规划方法的可行性。