【摘 要】
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针对机器人抓取操作中,传统的专用夹持器通用性差,而灵巧手存在的结构复杂、控制难等问题,设计一种基于Arduino的力反馈型灵巧手系统.系统采用FSR传感器检测欠驱动灵巧手与目
【机 构】
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河北省科学院应用数学研究所 石家庄050081;河北省信息安全认证工程技术研究中心 石家庄050081;石家庄市发展和改革委员会 石家庄050081;中国电信集团石家庄分公司 石家庄050081
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针对机器人抓取操作中,传统的专用夹持器通用性差,而灵巧手存在的结构复杂、控制难等问题,设计一种基于Arduino的力反馈型灵巧手系统.系统采用FSR传感器检测欠驱动灵巧手与目标物体的相互作用力信息,将作用力信息送入Arduino控制器进行处理,通过串口将其传输到LabVIEW人机交互系统并显示,基于最大抓握力判断构成力反馈从而实现对驱动电机的控制.系统具有原理简洁、控制容易、成本低等优点.经试验验证,系统能够实现灵巧手对目标物体的稳定抓握控制.
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