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设计了一种压电马达驱动的3-PPTRR构型的3支链6自由度并联机器人，具有结构简单，支链不易干涉，无电磁干扰等优点。介绍了这种机器人的结构特点，分别采用解析法、矢量构造法对机构位置反解和雅克比矩阵进行分析。针对雅克比矩阵条件数的局限性，采用兼顾全域条件数均值和波动性的全域可操作度指标描述机构的操作性能，并以此为目标函数，结合典型应用研究了此类并联机器人的关键尺寸优化过程，结果显示优化后的结构在整个运动空间内都具有良好的运动性能。