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通过编程逆解DELTA机械手最大运动空间轨迹；采用虚拟样机技术，利用ProE／Mechanism和ADAMS软件对DELTA并联机械手进行动力学仿真，对比验证机构仿真结果，得出驱动轴运动参数；在此基础上，提出一种伺服电机精确选型的新方法。所建立的虚拟样机模型也为DELTA机械手的研究提供了一个运动学分析和控制的平台。