【摘 要】
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以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统称之为惯性导航系统,通过陀螺的输出建立导航坐标系,而加速度计的输出可以算出运动物体的速度和位置。MPU6050整合了三轴陀螺
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以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统称之为惯性导航系统,通过陀螺的输出建立导航坐标系,而加速度计的输出可以算出运动物体的速度和位置。MPU6050整合了三轴陀螺仪,三轴加速度器,磁力传感器或者其他传感器。它可含有两个I2C端口,可以进行数位运动处理,向运动端输出单一形式的数据流。针对运动传感器应用广泛的现状,提出了一种采用MPU6050模块的运动轨迹检测算法设计方案。轨迹检测的原理是加速度经过二重积分后可以得到位移。由于加速度传感器输出存在积累误差,采用了主成分分析（PCA）方法来抑制积累误差。用
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