【摘 要】
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为研究和提高变幅机构的动力学性能，采用牛顿-欧拉法建立四连杆机构的动力学数学模型，在Simulink平台上构建基于Matlab函数的变幅机构的动力学仿真模型，分别对4种变幅机构形式各
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为研究和提高变幅机构的动力学性能，采用牛顿-欧拉法建立四连杆机构的动力学数学模型，在Simulink平台上构建基于Matlab函数的变幅机构的动力学仿真模型，分别对4种变幅机构形式各在2种钻桅位姿状态下的变幅过程进行仿真，并对动力学仿真结果进行分析和比较。研究结果表明：动臂变幅油缸需提供的主动力与钻桅位姿以及动臂和连杆间的相对位置均无关，与动臂变幅油缸和动臂的相对位置有关；钻桅位姿和变幅机构的形式对动臂在和转台铰链处所受约束反力以及转台所受约束反力的幅值之和这两者均有影响；动臂位于连杆下方而动臂变幅油缸位
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