【摘 要】
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设计了一种基于DSP技术的六自由度关节型搬运机器人,确定了基于IPC（工控机）和DSP的两级伺服控制方案,并从硬件和软件两方面分别对控制器的结构进行了研究.DSP运动控制卡以TI公
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设计了一种基于DSP技术的六自由度关节型搬运机器人,确定了基于IPC（工控机）和DSP的两级伺服控制方案,并从硬件和软件两方面分别对控制器的结构进行了研究.DSP运动控制卡以TI公司的信号处理器TMS320LF4207作为控制核心,实时运动控制由DSP芯片承担,非实时部分则由IPC处理.研究表明,这种控制模式灵活性好,功能稳定,是一种较为实用的用于高精度伺服控制领域的控制模式.
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