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针对气动肌肉驱动的髋关节康复训练装置存在时延、非线性和时变特性，设计基于参数模型的隐式广义预测控制器，并将其应用于髋关节康复训练装置的等速持续被动运动控制中。实验研究表明：在负载干扰变化下，隐式广义预测控制器具有控制精度高、抗干扰能力强等特点，同时对系统模型参数的变化有较好的适应能力：对提高类似医疗器械的控制性能有借鉴意义。