【摘 要】
：
基于多变量系统多时滞和不同环之间强耦合性,针对个体是双输入双输出的多智能体系统,研究了分布式双环PID(proportional-integral-derivative)控制器稳定域,使多智能体系统达
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61273116);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2013-MS-06);宁波重点项目(2014B10017);浙江省自然科学基金资助项目(LYl5F030015);浙江省公益项目(2016C31064)
论文部分内容阅读
基于多变量系统多时滞和不同环之间强耦合性,针对个体是双输入双输出的多智能体系统,研究了分布式双环PID(proportional-integral-derivative)控制器稳定域,使多智能体系统达到一致.首先通过矩阵理论,将多智能体系统分解成与拉普拉斯矩阵的特征值有关的多个子系统并将其转化为子系统稳定性分析问题,从而降低了系统的复杂性.通过引入等价传递函数,子系统将解耦成相互独立的单输入单输出时滞系统.基于Hermite-Biehler推广定理,解析地得到比例增益(k_p)的稳定范围.遍历该范围内的每个k_p值,确定具有线性特性的微分增益(k_i)和积分增益(k_d)在2维平面内的稳定域.通过求解所有子系统的控制参数稳定域的交集给出多智能体系统PID控制器的稳定范围.选取稳定域范围内的参数,均能保证智能体的两个输出达到一致.仿真结果验证了所提出设计方法的易用性和有效性.
其他文献
目的研究临床干预的时机以及治疗方案对复发性上皮性卵巢癌患者预后的影响。方法收集复发性上皮性卵巢癌病例43例临床资料进行回顾性分析,并随访患者的2年生存率;按治疗时机
每个人都具有独立的人格,在不同的阶段,在生理和心理方面都有不同的特点。儿童是一个国家的未来、民族的希望。随着我国经济的发展与社会的进步,以及国家对于人才的重视和素
胃癌患者的肿瘤分期（TNM分期）及生物学特点与其预后关系密切,除此之外,胃癌患者术后的生存时间还与一些相关指标有关,如周围神经侵犯（Perineural invasion,PNI）。PNI发生机制尚不
随着现代生活节奏的加快、社会压力的增大,抑郁症的发病率呈逐年上升趋势。中医在许多古籍中可以看到有关抑郁症以及情志致病的记载,为现代中医治疗抑郁症提供了一个很好的理
渗透作用是高中生物学“绿色植物水分代谢”中的一个难点。突破这一教学难点。才能使学生更快、更好地理解绿色植物对水分的吸收。因此。课本上安排了一个证明植物细胞渗透吸
由于集成无源器件(IPD)工艺可与集成电路平面工艺兼容,IPD工艺设计的无源器件易集成到集成电路芯片中,有利于电子设备小型化和可靠性的提高。基于IPD工艺,采用等效电路取代14
当前,我国经济发展进入新常态,经济发展的步伐有所放缓,煤矿企业在此进程中迎来了许多发展机遇,同时也面临着一些现实的困难,亟需转变“粗放式”的管理模式,切实提升人力资源
新时代华侨华人与中国经济高质量发展激励机制的建立是促使中国经济和华侨华人经济深度融合的基础和前提,也是中国经济保持持续稳步增长的重要保障。但是,当前激励机制存在的
为研究正极材料中活性材料、导电剂、黏结剂配比对锂硫电池性能的影响,将升华硫与乙炔黑按质量比为7∶3球磨制得活性材料,然后将活性材料、导电剂、黏结剂按5种不同的质量配
因创伤、感染、结核及肿瘤等原因引起的腰椎间盘退变逐渐增多，其一旦发生，难以逆转。传统治疗虽然能缓解临床症状，遗憾的是无法解决根本问题，甚至引发并发症。组织工程学治疗策略