设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构，该机构由2UPS＆1UPR＆1UP并联模块和2R串联模块组成.首先，给出该混联机器人的概念设计方案，并运用螺旋理论分析2UPS＆1UPR＆1UP并联模块的自由度，建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解，进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上，采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后，制作概念样机，并通过运动位
文章以“慧赏活动单”的特征为切入点，结合具体音乐活动案例，从把握学生需求、精选活动资源、制订活动方案、反思活动效果四个方面探究借助“慧赏活动单”优化中小学音乐教学的有效路径。
传统的艾灸疗法需要手持灸条对患者进行治疗，持续时间长会造成疲劳，导致定位精度不稳定。利用协作机器人来实现艾灸自动化，并自动寻找穴位，以解决时间长和精度差的问题。因此设计了一款基于三维视觉的自动化艾灸机器人，运用RealSense D435来定位穴位，并采用HRNet来检测穴位以提高定位精度，实现艾灸机器人获取艾灸信息后利用三维视觉和协作机器人共同完成艾灸。结果表明：艾灸机器人能在一定精度范围内寻找
针对传统的人工艾灸方式存在温度不均衡、耗费人力、治疗效果差异大等问题，本文结合机器人技术，提出一种新型艾灸机器人系统，以减轻医师的劳动强度并提高治疗效率。该系统采用主从双边结构设计，主要由从端的艾灸器、机械臂和主端构成。通过对从端艾灸器的自动推进装置、硬件电路和通讯流程的改进设计，实现艾灸过程中艾条的自动推进，以及温度、距离等信息的实时采集和传输。主端系统对从端传输的信息进行整合处理，并对机械臂进
南极磷虾油富含n-3多不饱和脂肪酸、磷脂、虾青素、维生素A、生育酚等多种优质生理活性成分,但由于其酸价难以降低到食用油的标准而使得利用度有限。即使传统的脱酸方法可以降低其酸价至标准值,但生产的产品品质低、成本高等问题较为突出。本论文首先阐述了目前油脂脱酸工艺的发展,比较了各工艺的优缺点,相比于其他脱酸工艺,酶法脱酸具有绿色、经济、生理活性物质保存度高和可重复利用度高等优点。其次,建立了一种南极磷虾
以南极磷虾油（AKO）为芯材，利用离子凝胶法，通过海藻酸钠（SA）和壳聚糖（CS）交联钙离子成功制备了南极磷虾油-海藻酸钠/壳聚糖纳米复合微胶囊（AKO-SA/CS NPs）。首先考察了空载纳米颗粒中CS/SA质量比、CaCl2/SA质量比对其粒径、Zeta电位和多分散指数（PDI）的影响，并得出最优配比；其次以包封率、粒径为指标，分析了包封南极磷虾油纳米微胶囊的芯材与壁材质量比对其影响；最后对最
目的：探讨热敏灸机器人循经往返灸得气效应的特异性。方法：选取20例符合阳虚体质诊断标准的受试者，每位受试者按照随机顺序分别接受任脉腹部区段的循经往返灸与神阙穴温和灸，循经往返灸由热敏灸机器人操作，温和灸由人工手持操作。以得气潜伏期、得气累积时间、得气总积分、得气类型频次以及肢端升温阳性率作为评估指标，观察两种不同施灸方案的得气效应差异。结果：与温和灸组比较，循经往返灸组得气更快、得气更强、得气累积