【摘 要】
：
针对两轮自平衡车的行走控制问题,在考虑地面摩擦的前提下,采用拉格朗日建模方法,建立了两轮自平衡车的多输入多输出非线性系统模型,采用自适应模糊方法在所建立模型的基础上
【机 构】
：
天津职业技术帅池大学信息技术工程学院,中国民航大学航空自动化学院
论文部分内容阅读
针对两轮自平衡车的行走控制问题,在考虑地面摩擦的前提下,采用拉格朗日建模方法,建立了两轮自平衡车的多输入多输出非线性系统模型,采用自适应模糊方法在所建立模型的基础上,研究了自平衡车的行走控制。本文所提方法在自适应模糊控制部分仅需反馈机器人的倾角和倾角速度便可实现机器人的前进控制,轨迹控制部分通过给定期望的轮速差并通过PID控制器反馈到输入来实现。仿真实验表明:该方案可以控制自平衡车以一定的速度前进和转弯,进而实现自平衡车不同行为的控制。
其他文献
<正> 分度回转工作台(以下简称转台)式组合机床,当前用得较多,原因是:1)能提供较多的工位,如4、6、8、10……24个工位,所以能够用一台机床集中完成较多的加工工序;2)结构简单
目的观察五苓散与当归补血汤用于四肢骨折后肢体肿胀治疗的效果。方法选取医院收治并已确诊的四肢骨折后肢体肿胀患者100例作为研究对象,随机分为对照组和观察组,每组50例。
本文主要根据国内外的各林业专家对城市林业的定义,提出要想发展城市林业需要做的具体的规划、管理及工作。发展城市林业主要是发展城市内的森林系统,对其进行科学、合理的规
<正> 在毛主席革命路线指引下,该厂为了方便用户,除生产各种液压元件(中低压)外,又生产各种系统的将元件把在集成块(一种方形通道体代替油管)上组成通用的液压传动装置控制机
柴胡桂枝干姜汤是一首既能解决当下问题又能阻断未来病情发展的经方。它所治疗的疾病有向太阴病发展的趋势(下利),有痰瘀相互结聚于胁下的趋势(如早期肝硬变、脾大、肝性腹胀
本文梳理了建国以来我国出台的重要科普政策法规;围绕几个有重大意义的政策性文件,对照我国科普现状及国外的相关情况,总结我国科普政策法规建设的现实意义和经验教训,并对今
<正>2019廊坊国际电梯展览会于4月23日-26日在中国廊坊国际会议展览中心盛大召开。这是电梯展自1997年后至今,时隔9年后再次回归廊坊,一次意义非凡的电梯业展览盛况。本次活
该试验采用不同天然保鲜剂涂膜的方式,在常温下对圣女果不同时间段的损耗率进行了检测。实验结果表明,在常温下,0.05%亚麻胶+柳叶提取物保鲜效果较好,0.5%亚麻胶+生姜提取物
目的:探讨分析腹腔镜手术治疗输尿管损伤的临床状况。方法:本研究中所讨论的25例患者均随机选取于2014年1月-2015年1月期间我院所收治的输尿管损伤患者中,回顾分析所有患者临
《围城》是一部思索人性和人生本质的哲理小说。《围城》所展示、嘲讽的主要对象不是知识分子，而是人性的丑恶、无力以及人生的荒谬。人是欲望无穷，贪得无厌而能力有限的一种动