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介绍了采用CANopen协议进行通讯的分布式伺服电动机驱动控制系统工作原理,分析了CANopen网络上电机驱动器节点的主要状态转换流程,设计了PIC32单片机的CANopen控制器,在试制样机的基础上进行了通讯控制实验,并用于医疗机械臂的高精度定位控制,结果表明该控制器具有较好的实时性和稳定性,提高了整个控制系统动作的柔顺性,具有一定的实用价值.