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针对全向视觉中特有的数据特性,对图像中不同区域的数据噪声提出了不同假设,并在此假设下分析了数据噪声对线性参数估计的影响,研究表明,尽管远离图像中心区域的数据误差较大,但这些数据对参数估计的影响是非常大的.此外,还提出了一种分步选择数据点的方法,首先选择较高精度的数据得到初始参数估计值,然后逐步选择更多的数据点以保证得到尽可能多的数据点,而且所选择的数据点尽可能覆盖图像的边缘区域.实验结果表明,文章提出的方法可以得到更精确和更稳定的参数估计.