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文中提出了一种基于激光雷达点云的三维目标检测算法VoxelRCNN(Voxelization Region-Based Convolutional Neural Networks),该算法基于VoxelNet三维目标检测网络算法,将RCNN算法的思想从二维目标检测运用到三维目标检测中。VoxelRCNN算法由两级构成,第一级的目标是用区域提案网络提取候选区域框信息,第二级的目标是对第一级提取的目标检测框进行更精细的修正,以得到更精确的目标检测结果。第一级网络对整个场景的点云进行体素化,对每个体素块提