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[摘 要]焊接机器人被引入工程机械行业后，广泛应用于工程机械产品中，本文简介了焊接机器人系统在工程机械装载机产品的具体应用，对焊接机器人焊接产品质量做出分析，并简要分析目前焊接机器人焊接中常见问题及解决方案。
[关键词]焊接机器人 装载机产品 焊接问题
中图分类号：TE972+.5 文献标识码：TE 文章编号：1009―914X（2013）34―0527―01
0、前言
随着制造业人力成本的不断提高，人们对产品质量关注提升，并从改善员工作业环境等因素出发，焊接机器人被引入工程机械行业中，并日渐普及，目前已经广泛应用于挖掘机，装载机等产品焊接中。焊接机器人焊接稳定性及焊接质量级效率较人工焊接具有大幅度提升，目前已经在分厂中装载机结构件中得到广泛应用。
1、焊接机器人系统及应用
弧焊机器人系统主要由焊接装置，机器人及控制装置，夹持装置几部分构成，目前我们焊接系统主要应用于轮式装载机结构件摇臂及油箱产品。
1.1：摇臂焊接机器人系统
摇臂焊接机器人系统主要用于装载机产品摇臂焊接应用，由ABB机器人本体IRB2400L，标准双回转变位机，松下焊接电源，焊接夹具及电控系统等构成。该焊接系统具备了SmarTac智能寻位，AWC电弧跟踪，QuickMove优化运动，智能防碰撞技术，有效保证焊接寻位，检测有效性，有力保证生产过程流畅及生产节拍需求。
1.2：油箱焊接机器人系统
油箱焊接机器人系统主要用于装载机产品柴油箱和液压油箱的焊接应用，由松下弧焊机器人本体TA-1800、焊接控制柜，焊接电源及2轴变位机及焊接夹具等装置共同组成的高效的焊接系统。
该油箱焊接机器人系统同样具备接触传感，电弧跟踪，电弧重启功能，并配备粘丝自动解除及喷嘴碰撞保护功能，工件重复定位达±0.1mm，焊缝焊达率达到90%以上，均能满足产品生产节拍和油箱焊接工艺要求。
2、焊接机器人焊接质量分析
2.1焊接机器人外部质量
焊接机器人焊接较人工焊接稳定，焊缝成型均匀，一致性较好，接头过渡圆滑，焊缝外观质量明显优于手工焊接。
摇臂与油箱产品焊缝基本为角焊缝，通过机器人焊接剖解试件断面，观测计算试件熔深，摇臂角焊缝焊角K=10～12 mm；焊缝根部熔合较好未发现焊接缺陷；熔深≥2 mm，油箱熔深达到0.5mm，达到工艺要求。
在焊接工艺评定中，对焊接接头性能检测，对试验进行拉伸，弯曲，冲击试验，均能满足评定要求。
3、焊接机器人焊接常见焊接缺陷及解决方法。
在焊接机器人焊接运行中，由于作业环境，送丝机构，清枪系统设备维护及焊接工艺的影响，焊接中常会出现焊接缺陷，简要将焊接缺陷类型及解决方法汇总如下：
3.1 焊接气孔
在实际焊接中，焊接气体带有水汽，纯度不足；焊接气体流量过大，过小；保护套尺寸过大，过小；工件焊接区域表面含水，油污等杂质；焊丝伸丝长度等都是影响焊接气孔的主要原因。
在焊接机器人焊接应用中，对以上原因进行排查，还需对送丝机构稳定性检测，并对焊接成程序焊枪角度进行排查，并定期清理旱枪，避免焊接气孔缺陷。
3.2 焊接咬边
出现咬边通常为焊接参数选择又关，除了匹配焊接电流电压，还需对焊接速度做出控制，保证热输入。其次，焊枪焊接角度及焊接位置也需做出调整，以避免咬边出现。
3.3 焊偏問题
焊接焊偏问题，首先除了工件精度及工件一致性保证外，则需要确认焊接寻位置问题，可以在焊接程序做出相应调整，如出现经常性焊偏，则需考虑机器人各轴的零位置，重新校零予以修正
4、结语
目前在装载机产品上焊接机器人应用日渐成熟，并且完全达到了生产及工艺要求，已经转化为批量生产。焊接机器人在焊接效率及焊接质量上与人工焊接相比有着巨大的优势，并极大降低了人工劳动强度，改善作业环境，将会应用于更广泛的领域中。
参考文献
[1] 刘文武.焊接机器人在工程机械行业中的应用.科技向导，2010（23）：276—277
[关键词]焊接机器人 装载机产品 焊接问题
中图分类号：TE972+.5 文献标识码：TE 文章编号：1009―914X（2013）34―0527―01
0、前言
随着制造业人力成本的不断提高，人们对产品质量关注提升，并从改善员工作业环境等因素出发，焊接机器人被引入工程机械行业中，并日渐普及，目前已经广泛应用于挖掘机，装载机等产品焊接中。焊接机器人焊接稳定性及焊接质量级效率较人工焊接具有大幅度提升，目前已经在分厂中装载机结构件中得到广泛应用。
1、焊接机器人系统及应用
弧焊机器人系统主要由焊接装置，机器人及控制装置，夹持装置几部分构成，目前我们焊接系统主要应用于轮式装载机结构件摇臂及油箱产品。
1.1：摇臂焊接机器人系统
摇臂焊接机器人系统主要用于装载机产品摇臂焊接应用，由ABB机器人本体IRB2400L，标准双回转变位机，松下焊接电源，焊接夹具及电控系统等构成。该焊接系统具备了SmarTac智能寻位，AWC电弧跟踪，QuickMove优化运动，智能防碰撞技术，有效保证焊接寻位，检测有效性，有力保证生产过程流畅及生产节拍需求。
1.2：油箱焊接机器人系统
油箱焊接机器人系统主要用于装载机产品柴油箱和液压油箱的焊接应用，由松下弧焊机器人本体TA-1800、焊接控制柜，焊接电源及2轴变位机及焊接夹具等装置共同组成的高效的焊接系统。
该油箱焊接机器人系统同样具备接触传感，电弧跟踪，电弧重启功能，并配备粘丝自动解除及喷嘴碰撞保护功能，工件重复定位达±0.1mm，焊缝焊达率达到90%以上，均能满足产品生产节拍和油箱焊接工艺要求。
2、焊接机器人焊接质量分析
2.1焊接机器人外部质量
焊接机器人焊接较人工焊接稳定，焊缝成型均匀，一致性较好，接头过渡圆滑，焊缝外观质量明显优于手工焊接。
摇臂与油箱产品焊缝基本为角焊缝，通过机器人焊接剖解试件断面，观测计算试件熔深，摇臂角焊缝焊角K=10～12 mm；焊缝根部熔合较好未发现焊接缺陷；熔深≥2 mm，油箱熔深达到0.5mm，达到工艺要求。
在焊接工艺评定中，对焊接接头性能检测，对试验进行拉伸，弯曲，冲击试验，均能满足评定要求。
3、焊接机器人焊接常见焊接缺陷及解决方法。
在焊接机器人焊接运行中，由于作业环境，送丝机构，清枪系统设备维护及焊接工艺的影响，焊接中常会出现焊接缺陷，简要将焊接缺陷类型及解决方法汇总如下：
3.1 焊接气孔
在实际焊接中，焊接气体带有水汽，纯度不足；焊接气体流量过大，过小；保护套尺寸过大，过小；工件焊接区域表面含水，油污等杂质；焊丝伸丝长度等都是影响焊接气孔的主要原因。
在焊接机器人焊接应用中，对以上原因进行排查，还需对送丝机构稳定性检测，并对焊接成程序焊枪角度进行排查，并定期清理旱枪，避免焊接气孔缺陷。
3.2 焊接咬边
出现咬边通常为焊接参数选择又关，除了匹配焊接电流电压，还需对焊接速度做出控制，保证热输入。其次，焊枪焊接角度及焊接位置也需做出调整，以避免咬边出现。
3.3 焊偏問题
焊接焊偏问题，首先除了工件精度及工件一致性保证外，则需要确认焊接寻位置问题，可以在焊接程序做出相应调整，如出现经常性焊偏，则需考虑机器人各轴的零位置，重新校零予以修正
4、结语
目前在装载机产品上焊接机器人应用日渐成熟，并且完全达到了生产及工艺要求，已经转化为批量生产。焊接机器人在焊接效率及焊接质量上与人工焊接相比有着巨大的优势，并极大降低了人工劳动强度，改善作业环境，将会应用于更广泛的领域中。
参考文献
[1] 刘文武.焊接机器人在工程机械行业中的应用.科技向导，2010（23）：276—277