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本文提出了一种自由曲线实时插补过程中的减速控制方法。该方法计算量小，计算效率高，同时该方法减速时的加速度能根据当前插补点离插补终点的距离自动作一些相应的变化，使速度变化更趋平稳，且避免了越程、失步现象的发生，因此非常适合于实时插补的需要。文中给出了该方法的原理，阐明了该控制方法中的相关技术处理。