【摘 要】
：
近年来对采摘机器人的研究大多集中在机械臂控制方法上,忽视运动副间隙对精准性影响。为研究运动副间隙对机械臂动态扰动响应特性的影响,以研发的采摘机械臂为对象,建立多体
【机 构】
：
水电机械设备设计与维护省重点实验室,三峡大学机械与动力学院
论文部分内容阅读
近年来对采摘机器人的研究大多集中在机械臂控制方法上,忽视运动副间隙对精准性影响。为研究运动副间隙对机械臂动态扰动响应特性的影响,以研发的采摘机械臂为对象,建立多体系统动力学数学模型,采用非线性等效弹簧阻力模型及Coulomb摩擦模型建立间隙处的接触碰撞模型和摩擦模型,并嵌入到多体系统动力学模型,然后基于虚拟样机技术,建立采摘机器人机械臂动力学模型并进行仿真分析。分析结果表明：回转副精度对机械臂动态扰动特性有着明显的影响,间隙的存在使得定位精度降低,稳定性及可靠性变差。
其他文献
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
森林可燃物是森林燃烧环理论中的重要三要素之一,它是森林火灾发生的内因,对于火险等级预报、火行为预报、火灾扑救等森林防火工作具有重要意义.介绍了基于MODIS数据与GIS技
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
在法学院马爱萍老师的课上有幸接触到了法律方面的翻译,受益颇深。译者翻译的《医疗诉讼审理程序的现状和课题(上)》属于医疗诉讼文献,选自日本案例时报社发行的《案例时报》
近十年来,将口译与心理学进行跨学科研究的方法逐渐成为人们关注的重点。许多学者都专注于从心理学的不同角度研究其与口译表现之间的关系,例如寻找释意理论与口译理论的契合
真实的一种样式,不是向心凝聚,而是有棱有角、有裂纹的真实。德昆西《作品集》第十一卷第六十八页2010年玉树地震,发生于北京时间2010年4月14日……其规模达到7.1Ms、深度为1
本文以夸克语法对时间介词的语义分类为基础,结合原型理论、意象图示和隐喻理论,以SWECCL语料库为基础语料库、Brown语料库为对比语料库,采用定性和定量相结合的研究方法,对
子宫破裂术后的护理体会右江民族医学院附院妇产科罗琳雪（百色５３３０００）子宫破裂是产科严重并发症之一，对母婴双方危害很大，在边远山区，因交通、文化，卫生落后仍常可遇到，紧急手术及术后护理
随着全球化的不断深入,医学作为国民生活中不可或缺的一部分,是中西方交流的重要内容之一。医学著作的翻译自然也受到越来越多翻译人员的关注。一本介绍HPV感染和治疗的医学