嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法

来源 :北京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：allen75

【摘要】

：

为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为

【作者】

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高薇蔡敦波周建平高宇辉殷明浩

【机构】

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北京航空航天大学宇航学院,北京航天飞行控制中心,武汉工程大学智能机器人湖北省重点实验室,中国载人航天办公室,东北师范大学计算机科学与信息技术学院,

【出处】

：

北京航空航天大学学报

【发表日期】

：

2017年02期

【关键词】

：

月面巡视器行为规划自动规划任务建模启发式搜索

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为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TP^DD&DE),设计了描述TP^DD&DE问题的规划领域定义语言PDDL——PDDL^DD&DE,以及针对TP^DD&DE问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数。在嫦娥三号任务中,本文方法支撑"玉兔号"巡视器圆满完成了预期的科学探测任务。

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