【摘 要】
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大视野、高质量的图像信息对地面移动机器人的遥控操作具有非常重要的意义。提出了一种基于先验信息的自适应图像拼接方法。该方法在图像大致重叠区域中均匀选取待匹配点,利
【基金项目】
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高速公路车辆智能驾驶中的关键科学问题研究(90820302)资助
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大视野、高质量的图像信息对地面移动机器人的遥控操作具有非常重要的意义。提出了一种基于先验信息的自适应图像拼接方法。该方法在图像大致重叠区域中均匀选取待匹配点,利用改进的具有旋转不变性的NCC(Normalized Cross Correlation,归一化互相关)匹配方法进行区域相似性度量,通过RANSAC(Random Sample Con-sensus,随机采样一致性)算法估计图像射影变换模型,采用线性淡入淡出法进行图像融合。利用GPU强大的并行处理能力对算法进行了并行化实现,使图像拼接效率比单独采用CPU提高了60倍以上,稳定的拼接速度可达21.3fps。
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