【摘 要】
：
两轮自平衡机器人以其机械结构简单,灵活高效的运动特性,具有广阔的应用前景。本文应用理论力学原理,分析并建立了两轮自平衡机器人的动力学模型。在此基础上,分别针对机器人
论文部分内容阅读
两轮自平衡机器人以其机械结构简单,灵活高效的运动特性,具有广阔的应用前景。本文应用理论力学原理,分析并建立了两轮自平衡机器人的动力学模型。在此基础上,分别针对机器人系统的自平衡控制、速度控制设计了比例-积分-微分(PID)控制器。通过复频域和时域分析的方法,提出了一种简便的PID控制参数的整定方法。根据系统PID控制模型,给出了计算机器人马达输出转矩的理论公式。应用实验表明,该控制方法的平衡和速度控制动态和稳态性能良好,且具有占用机器人系统资源少,PID控制参数整定效率高的特点。
其他文献
目的：分析急性上呼吸道感染诱发心肌炎患者应用早期护理干预的效果。方法：选取2016年1月-2017年1月笔者所在医院收治的60例急性上呼吸道感染诱发心肌炎患者,采用随机数字表法将
以渝西地区无公害蔬菜基地的不同种类蔬菜为试材,测定其硝酸盐含量,并进行食品安全性评价。结果表明：各种类蔬菜硝酸盐含量依次为叶菜类（810.2 mg/kg）〉葱蒜类（631.9mg/kg）〉根茎
随着互联网信息时代的快速发展,电子商务对传统零售业的影响巨大,实体零售企业和便利店备受冲击。本文通过实地调查重庆市巴南区龙洲湾、鱼洞商圈范围内便利店的发展情况,并
突如其来的新冠疫情给我国社会和经济生活带来了深刻而又长远的影响。为此,本文聚焦于网上生鲜食品购物心理和行为的变化,利用网络问卷调查的方式对我国普通家庭在新冠疫情期
根据井灌区小麦的种植特点,设计一种新型的小麦高低畦宽苗带播种机,集造畦、施肥、播种、镇压于一体,实现小麦高低畦宽苗带种植,解决传统小麦小畦种植模式土地利用率低、光热
测量不确定度,是指由于测量误差的存在,对被测量值的不能肯定的程度,是测量结果的质量和可信赖程度的指标。不确定度的值越小,说明测量结果与真值越接近,可靠程度越高,数值越
模糊图像融合技术即多聚焦图像融合技术,是指将同一场景的不同聚焦点的图像融合成一幅更加清晰、信息量更大的图像。本文在小波变换的基础上,对源图像不同聚焦点部分进行分割处理,再对分割后的不同区域通过小波变换和优化方法进行分解融合,实验证明这种图像融合方法比传统的融合算法效果好,信息量更多。
本试验以羔羊为研究对象,研究益生菌+中药制剂对其生长性能和免疫力的影响,将100只健康羔羊随机分为对照组和实验组,每组5个重复,每个重复10只。对照组饲喂基础日粮,试验组在