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针对单输入单输出非线性系统的自适应控制问题，提出了一种在线自适应模糊神经网络辨识与鲁棒控制的方法．该方法首先利用广义模糊神经网络学习算法，实时建立对象模型未知系统的逆动态模型，实现网络结构和参数的同时在线自适应．考虑到网络建模误差和外部干扰的存在，还设计了基于控制理论的鲁棒补偿器．仿真结果表明，该方法能对模型未知仿射非线性系统实现鲁棒输出跟踪．