【摘 要】
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针对棉花采摘机器人,提出了一种快速、准确的实现棉花果实定位的方法,构建了以cmos图像传感器为基础的双目图像采集系统.其中,两个由单片机控制的cmos图像传感器对图像信息进
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针对棉花采摘机器人,提出了一种快速、准确的实现棉花果实定位的方法,构建了以cmos图像传感器为基础的双目图像采集系统.其中,两个由单片机控制的cmos图像传感器对图像信息进行二值化处理.考虑数据在ram中的存储形式,采用行列组合法求解果实在单目下的质心平面坐标(以像素点为单位),构建以左目坐标为基准的三维坐标系,单片机对传递过来的同一个果实的两组质心平面坐标,依据立体视差的关系,解得果实的空间坐标,完成果实的定位.
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