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本文首先根据移动耗能率的定义,推导了两种不同模型腿足机构的步行机移动耗能率计算公式.再用计算机模拟计算得到了不同参数下的移动耗能率曲线.最后得到的主要结论是:(1)对相对坐标系型腿足机构来说,哺乳动物型姿态比昆虫型姿态在能效特性上优越.(2)对机体坐标系型腿足机构来说,在相对步距为0.1到0.6m 的范围内昆虫型姿态优越;而在相对步距为0.7到1.0m 的范围内哺乳动物型姿态优越.