论文部分内容阅读
构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统，该系统是由一个云台（Pan／Tilt／Zoom，PTZ）摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置，具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数的实时自标定方法进行了研究，提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线／在线二步标定算法。仿真实验表明，此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求，同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性。