【摘 要】
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为了在最短时间内降低整个区域的环境不确定度,提高多无人机协同区域搜索效率,提出了一种基于Voronoi 图(V图)质心的多无人机协同区域搜索算法。首先,建立了相关数学模型,并
【机 构】
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中国电子科技集团第十研究所,西北工业大学电子信息学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61573285)
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为了在最短时间内降低整个区域的环境不确定度,提高多无人机协同区域搜索效率,提出了一种基于Voronoi 图(V图)质心的多无人机协同区域搜索算法。首先,建立了相关数学模型,并设计搜索效能评估指标;然后,针对不断变化的环境信息,提出了Discrete Combined Partition and Search(DCPS)策略,该策略将V图质心用于引导无人机运动;该策略下,任务区域在每一步搜索时都会被重新进行V图划分,从而提升了搜索效率;接着,研究了传感器探测半径约束对于搜索算法的影响;最后,仿真不同情况下多
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