【摘 要】
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针对复杂的多约束条件下的机械手抓取几何体问题,通过分析将实际问题转换成旅行商问题求解。阐述了旅行商问题、遗传算法及其算法实现的过程,在充分考虑遗传算法和约束条件特
【机 构】
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华南理工大学聚合物新型成型装备国家工程研究中心聚合物成型加工工程教育部重点实验室
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针对复杂的多约束条件下的机械手抓取几何体问题,通过分析将实际问题转换成旅行商问题求解。阐述了旅行商问题、遗传算法及其算法实现的过程,在充分考虑遗传算法和约束条件特点的情况下,提出将多约束条件变成约束矩阵的新方法,从而将多约束条件的路径规划问题转化成常规旅行商问题,有效简化了问题的复杂程度,充分利用遗传算法的搜索能力规划出最优抓取路径。软件仿真及实验结果表明,该算法能够取得比较理想的效果。
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