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对一种刚性连杆机械手指的运动学条件进行了分析。该机构由一个曲柄连杆机构和两个四连杆机构构成推导出了该手指实现屈伸动作时各执行机构几何参数之间应满足的数学关系式，为今后设计此类机械手指提供理论依据。
一类连杆机械手指屈伸动作的基本关系
【摘 要】
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对一种刚性连杆机械手指的运动学条件进行了分析。该机构由一个曲柄连杆机构和两个四连杆机构构成推导出了该手指实现屈伸动作时各执行机构几何参数之间应满足的数学关系式，为
【机 构】
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河北大学建筑工程学院
【出 处】
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机械研究与应用
【发表日期】
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2014年4期
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