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提出了实用的四轮驱动汽车牵引力控制算法。在确定控制系统结构的基础上，设计了车速估算算法、油门位置PI控制器和制动门限控制算法。为实现牵引力控制算法的快速开发，建立由传感器、执行器、工控机、采集卡和输入输出电路组成的车载快速开发平台。硬件在环试验和道路试验表明：传感器能准确检测输入信号，控制算法能根据输入信号生成控制指令，执行器能快速、准确产生动作以消除驱动轮过度滑转。