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研究了可用于胃肠道内微型诊疗装置位置连续跟踪的电磁跟踪定位方法。利用泰勒级数展开方法，在筒化的单圆环线圈模型基础上建立了电磁跟踪定位系统数学模型，完成了便携式定位系统设计。通过仿真实验方法优化了系统部分结构参数，确定了体外励磁线圈个数及布置方式，并开展了系统实验研究。实验结果表明，在覆盖人体消化道区域的定位空间内，系统最大定位误差小于3cm，平均定位误差为1．56cm，此方法不仅可行，而且定位精度也能满足应用需求。