【摘 要】
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针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题，考虑位置相关摩擦的特性，提出改进自适应鲁棒控制算法．采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的
【机 构】
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南京市特种设备安全监督检验研究院,浙江大学流体传动与控制国家重点实验室
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针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题，考虑位置相关摩擦的特性，提出改进自适应鲁棒控制算法．采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性，采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性．在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上，增加自适应律的比例项，提高参数辨识的性能，有效抑制系统高频干扰．理论证明了控制系统的全局稳定性．分别在考虑位置摩擦和末考虑位置摩擦的情况下，采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究．结
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