【摘 要】
：
基于一种新概念垂直起降无人机,推导了无人机的六自由度动力学方程与运动学方程,建立了无人机的非线性数学模型。其次,基于非线性数学模型并结合全局快速Terminal滑模控制方
【机 构】
：
沈阳航空航天大学智能飞行器系统理论与技术实验室,沈阳戈达德智能装备科技有限公司研发部
【基金项目】
：
国家自然科学基金(项目编号:51605308),辽宁省教育厅项目(项目编号:JYT19057)
论文部分内容阅读
基于一种新概念垂直起降无人机,推导了无人机的六自由度动力学方程与运动学方程,建立了无人机的非线性数学模型。其次,基于非线性数学模型并结合全局快速Terminal滑模控制方法,设计了无人机的高度和姿态控制器,建立了无人机仿真控制系统。仿真结果表明,与普通滑模控制方法及传统PID方法进行对比,全局快速Terminal滑模控制方法控制精度更高,响应速度更快,鲁棒性更好,采用全局快速Terminal滑模控制方法可有效对无人机的滚转角、俯仰角、偏航角和高度进行精准控制。
其他文献
随着计算机技术日新月异的飞速发展，多媒体技术在教学改革和教学建设方面的应用已经日益普及。在教学中引入现代化的多媒体技术，不仅是课堂教学手段的一种改变，而且还能促进教学
基于指数剪切变形理论建立了复合材料层合板的湿热弯曲模型。该模型的位移场函数中包含了一个沿厚度方向坐标变化的指数项,能够考虑横向剪切变形的影响,且不需要引入剪切修正
DP590的微观组织主要由连续分布的铁素体和弥散分布的马氏体组成,晶粒尺寸约为11μm。这种双相显微组织赋予了DP590优良的力学性能,如低的屈服强度、高的抗拉强度、高的加工
近几年来，不少高校的大学语文课开设时常遇到这样的境况：一方面有关专家大讲开课之益，另一方面听课的学生多抱怨学了无用，浪费时间。这一境况不仅影响到对该课价值的评价，而且影响
常听到一些同学唉声叹气地说，自己读书成绩不好或有什么什么方面的缺陷，将来长大了怎么办?会不会有出息?真担心死了。在竞争激烈的现代社会中，年轻人有这样的忧虑是完全可以理解
今晚的夜色好美啊!夜空中群星闪烁，柔和的月亮洒落在我身上，一种幸福的感觉油然而生。然而我又看见了天边的那颗最亮的星星，我知道那是她，她在向我微笑。
高等教育中实践教学的中心地位是由培养目标所决定的，高等教育目前主要培养“应用型”人才，为技能培养奠定基础。因此，实践教学必然成为高等院校教学活动的重要组成部分。
侯新梅是北京科技大学冶金与生态工程学院物理化学系的一名青年教师。1979年岁末出生于河南南阳。侯新梅的父亲是一位小学教师。侯新梅从小在他言传身教的影响下，梦想长大后能
机电设备是生产过程中的重要设施设备,加强机电设备安全管理是提高企业生产效率的关键,目前在机电设备管理过程中还存在一些问题,尤其是对于一些大型机电设备,操作技术复杂、
审美活动的任务旨在培养和提高人们对现实世界以及文艺作品感受美、鉴赏美和创造美的能力，陶冶人们的情操，提高人们的生活情趣。文学作品是艺术美的显现，文学作品阅读是一种至高