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设计了一种用在管材冲压线上，代替人工完成上、下料动作的三自由度冲压搬运机械手，对该机械手进行工作空间求解和优化设计，以运动学、动力学性能指标为目标函数，以工作空间和静刚度指标为约束条件，以杆件参数和拉簧参数为设计变量，建立机械手的多目标优化模型。用非支配排序遗传算法（Non-dominatedSortingGeneticAlgorithm-II，NSGA．II）求解多目标优化模型，在Pareto最优解集中优先选择降低电动机2极限力矩的解，且所选解不能大幅削弱其他性能指标。将所选解代入运动学、动力学方程中进