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本文提出基于质心坐标公式和机器人运动学的质心运动学模型，通过此模型可获取机器人在越障过程中质心变化情况，从而分析机器人越障性能，自主规划机器人越障动作．并且建立稳定裕度角及俯仰角度与障碍高度关系的求解方法，在此基础上，进行基于最大稳定裕度的越障动作规划．最后通过实验验证了基于质心运动学模型和稳定裕度的自主越障性能分析及动作规划的正确性．