【摘 要】
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机器人技术发展的一个方向是用电子计算机对机械手运动轨迹实行连续控制。因此,必须研究运动轨迹动力学特性的优化方法。本文提出的用数字电子计算机对机器人载荷运动的动态
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机器人技术发展的一个方向是用电子计算机对机械手运动轨迹实行连续控制。因此,必须研究运动轨迹动力学特性的优化方法。本文提出的用数字电子计算机对机器人载荷运动的动态仿真,目的在于提供一种机械手运动规律优化的手段。根据本文提出的原理编写的计算机程序,在给定载荷参数,输入任一运动规律之后,即可由计算机迅速算出载荷的动态反应,从而可以对该运动规律的性能进行评价。
One direction for the development of robotics is to continuously control the trajectories of robots using electronic computers. Therefore, it is necessary to study the optimization method of motion trajectory dynamics. This paper presents a dynamic simulation of robotic load motion using a digital computer to provide a means of optimizing the motion of the robot. According to the principle proposed in this paper, a computer program can calculate the dynamic response of the load quickly by computer after a given load parameter is input into any motion law, so that the performance of the motion law can be evaluated.
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