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针对直接驱动系统中转速容易受各种力矩扰动的影响,建立了电流、速度双闭环仿真系统,设计了速度环的自抗扰控制器.并加入了LuGre摩擦力矩、负载扰动力矩和电机波动力矩.仿真结果显示,自抗扰控制器比传统的PI算法有更好的扰动抑制能力.在有突加扰动力矩的情况下,转速恢复到设定值的时间仅为PI算法的5%;在速度过零点时,也能很好的补偿摩擦力矩的作用.对不同形式的速度信号,ADRC都显示了更好的动静态特性.