【摘 要】
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动物运动反力的测定将揭示动物运动过程的力学规律、启发仿生机器入控制设计．用三维力传感器测定虎纹捕鸟蛛水平运动时的三维运动反力，高速摄像分析虎纹捕鸟蛛各步足的功能．结果
【机 构】
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南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,南京航空航天大学机电学院
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动物运动反力的测定将揭示动物运动过程的力学规律、启发仿生机器入控制设计．用三维力传感器测定虎纹捕鸟蛛水平运动时的三维运动反力，高速摄像分析虎纹捕鸟蛛各步足的功能．结果表明蜘蛛前足支撑相和摆动相不连续，运动方向受到的力始终和运动方向相反，起探测和辅助支撑作用．后足受到的力最大，方向始终和运动方向相同，起主要驱动作用．中间两对足受到的力在支撑相前段与运动方向相反，在支撑相后段与运动方向相同，但侧向力最大，对稳定运动贡献较大．运动中，法向反力显著大于侧向和运动方向的反力，各步足的支撑角变化不大，均在60
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