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提出了一种新的控制器来解决传统的PID控制器不能很好地控制的系统，如非线性系统、变结构系统等。使用无模型控制作为补偿，用来解决由时变参数和参数估计误差引起的系统跟踪误差。当把外环去掉时，就是PID控制器。如果PID控制效果已经达到了理想状态，即受控对象的输出已经跟踪了期望输出，无模型控制的输出控制信号不起作用。证明了无模型控制的收敛性，仿真结果表明了该方法的有效性。