【摘 要】
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针对移动机器人电机模型实质的非线性,为满足其精确的运动要求和技术性能,采用动态反传算法训练BP网络以辨识直流电动机的逆模型.将这一训练后的网络输出作为神经PID控制器输
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针对移动机器人电机模型实质的非线性,为满足其精确的运动要求和技术性能,采用动态反传算法训练BP网络以辨识直流电动机的逆模型.将这一训练后的网络输出作为神经PID控制器输入不断调整其P,I,D参数,进而调整控制器输出电压以控制系统跟踪位置或速度指令.该算法简单、计算量小、适于实时控制.实验结果表明了该方法的有效性.
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