【摘 要】
：
提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下，采用HarrisLaplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法，构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点，再
【机 构】
：
肇庆学院电子信息工程系,中山大学信息科学与技术学院
论文部分内容阅读
提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下，采用HarrisLaplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法，构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点，再以提取的障碍物地平角点为路标点，利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息，实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点（障碍物地平角点）数量大幅度减少，大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。
其他文献
<正> 近年来,我院加大了对图书馆正作的投入力度,在医院压缩开支的同时,适时增加了图书馆的专项资金,保障了医学信息来源,增加了现代化设备,改善了馆舍条件,信息管理工作有了
基于二层流体的水波绕射理论,应用特征函数展开法,推导了圆弧型贯底式防波堤对二层流体中的表面波与内波绕射的波势解,并据此解析计算了作用于防波堤的波浪力和力矩.计算结果
讨论一类含有Beddington-DeAngelis反应功能函数的Chemostat非单链生态模型平衡态正解的存在性,利用特征值比较原理得到正解存在的必要条件。利用度理论、锥映射不动点指数、
<正> 1 基本问题 1.1 量表的临时性、片面性 现行的一些医院满意度量表,一般是针对病人设置的问卷调查表,局限于临时性试用阶段,其不足之处主要是:没有明确的因素和项目分类;
在高中英语教学中,写作教学是重点也是难点。以读促写是提高学生英语写作能力的重要手段,可以更好地夯实学生的语言基础,全面提升学生的英语水平和自主学习能力。在教学中,教
以山东某城市农村住宅建筑为案例模型,利用DEST模拟软件,当聚氨酯硬泡沫塑料做保温材料时,研究外墙保温层厚度从20mm变化到75mm的情况下,建筑物热负荷的变化,从技术的角度得
<正> 随着现代医学技术的飞速发展,众多的新业务、新技术不断地在临床中得以应用,使医院的护理人力资源的需求迅速扩大。尤其是重症监护病人,病人病情变化快,在护理工作量骤
本研究通过自制中成药“活血止痛丸”，于临床治疗坐骨神经痛、颈椎病、肢体疼痛麻木共６６００例，总有效率达８７．２％。
水利水电工程项目建设过程中,通常会受到自然环境条件的影响,较之于普通地区的水利水电工程而言,高原地区的工程建设难度更大,如何有效控制高原地区水利水电工程施工质量,成
本文结合江苏省某市新区市政工程对城市下穿隧道排水系统中雨、废水泵房设置位置及数量,雨水流量设计参数(包括设计重现期、坡面集水时间、汇水面积)及雨、废水泵房水泵配置