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针对目前粒子滤波粒子贫化、计算量大等问题，提出了基于自适应迭代重采样的粒子滤波计算方法。改进的粒子滤波算法在不损失对系统状态估计精度的前提下，缓解了粒子贫化，降低了计算量，缩短了计算时问，同时保证了状态的估计性能。通过实际算例分析，验证了该算法的有效性。最后将该算法应用于GPS／DR车辆组合导航中，仿真结果验证了该算法的可行性和有效性。