【摘 要】
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本文构建了以MPU6050传感器为核心的数字采集系统，实时采集得到三轴陀螺仪和三轴加速度计随直径为25cm转台旋转一周的运动数据，基于四元素的姿态更新算法描绘其运动轨迹；为验证
【机 构】
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中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室
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本文构建了以MPU6050传感器为核心的数字采集系统，实时采集得到三轴陀螺仪和三轴加速度计随直径为25cm转台旋转一周的运动数据，基于四元素的姿态更新算法描绘其运动轨迹；为验证算法的正确性，分析了传感器在转台上的运动过程，通过计算机仿真模拟上述运动，得到传感器输出数据，仍通过上述算法解算运动轨迹。仿真出运动轨迹确实近似是直径为25cm的圆，从而验证了此算法的准确性。此外，通过对比仿真轨迹结果和实际数据解算运动轨迹，发现由于运动时间延长，陀螺漂移和积分累积误差对轨迹测量的精度有着不可忽视的影响；MPU605
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