针对冗余机器人避障问题,提出一种基于伪距离且无需主从任务转换的冗余机器人避障算法。采用具有解析式的伪距离算法计算机器人与障碍物之间的接近程度,通过分析伪距离与欧式距离换算关系求取机器人与障碍物之间最小欧式距离,从而提高冗余机器人与障碍物之间的最小欧式距离求解效率。基于最小伪距离判别指标,在机器人末端轨迹上赋予末端沿最小距离方向避障速度实现末端避障。在零空间避障问题求解中提出一种自适应阻尼控制方法,
乡村教师是我国乡村教育的主体,乡村教师的职业幸福感关乎乡村教育队伍的稳定。当前,我国存在乡村教师职业幸福感较低的问题。基于ERG需要理论,提升乡村教师职业幸福感可以从生存需要、相互关系需要、成长发展需要三方面着手,具体如下:在生存需要方面,提高乡村教师收入,减轻工作压力;在关系需要方面,积极组织多样教研活动,促进师生关系和谐,大力倡导尊师敬教;在成长发展需要方面,帮助乡村教师确立职业生涯规划,建立
近年来,社会工作专业在我国获得了长足的发展。随着中国特色社会主义进入新时代,社会需求和民众需要的转变,也对社会工作专业人才培养提出了更高的要求。本文以建构主义理论为视角,在调研本科院校社会工作专业人才培养状况的基础上,分析传统社会工作本科专业人才培养模式存在的问题,并结合部分高校社会工作专业人才培养方面的探索实践,思考社会工作本科专业人才培养模式创新的路径。