【摘 要】
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针对平面并联机构无奇异位置工作空间求解困难、过程繁琐、计算量大等问题,提出了基于CAD求解平面并联机构工作空间的三维螺旋扫描方法。将n自由度平面并联机构分解成n条支链
【机 构】
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中北大学先进制造技术山西省重点实验室,太原理工大学机械工程学院
【基金项目】
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先进制造技术山西省重点实验室开放基金(No.XJZZ201703);山西省研究生教育创新项目(No.2018177)
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针对平面并联机构无奇异位置工作空间求解困难、过程繁琐、计算量大等问题,提出了基于CAD求解平面并联机构工作空间的三维螺旋扫描方法。将n自由度平面并联机构分解成n条支链进行独立分析,得到每条支链下末端执行器的可达区域,再将所有支链可达区域取交集即为平面并联机构工作空间。应用SolidWorks软件建立平面并联机构模型,进行几何特征处理,通过自动求解器求解,将求解过程图形化,快速得到同轴布局5R机构和平面3-RPR并联机构的无奇异位置工作空间。通过同轴布局5R机构的运动学实验,验证了该求解方法的可行性。
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