【摘 要】
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针对人工势场法在进行无人机航迹规划时易陷入局部最优、在狭窄通道中存在抖动现象等问题,提出一种基于碰撞锥改进势场法的无人机避障路径规划算法。利用碰撞锥碰撞检测条件
【机 构】
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空军工程大学研究生院,空军工程大学装备管理与无人机工程学院,空军工程大学航空工程学院
【基金项目】
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航空科学基金(20141396012)
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针对人工势场法在进行无人机航迹规划时易陷入局部最优、在狭窄通道中存在抖动现象等问题,提出一种基于碰撞锥改进势场法的无人机避障路径规划算法。利用碰撞锥碰撞检测条件设计障碍物斥力势场判定系数,以排除由无关障碍物势场产生的不利影响。根据障碍物类型威胁度和无人机与障碍物间相对状态威胁度,设计模糊斥力增益调节系数来解决人工势场易陷入局部最优的问题。同时,为防止势场变化和通过狭窄通道时引发的抖动现象,设计抖动抑制调节系数并给出抖动情况下的航迹点规划方法。在此基础上,基于碰撞锥改进人工势场函数设计一种无人机避障路径规划
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