论文部分内容阅读
传统智能工程机械的环境目标识别方法为单目或双目视觉识别,识别速度慢、效率低且工况适应能力差。为进一步提升挖掘机的环境目标识别能力,提出一种基于点云聚类特征直方图的目标识别方法。对原始点云进行滤波预处理,通过聚类分离取得单个识别聚类,建立待识别聚类的点云特征直方图,在模型库中采用近邻搜索算法获得k个近邻,并根据其匹配度得到最终识别结果。实验结果表明,该方法针对挖掘机作业工况目标识别有较强的稳健性,能在复杂工况下识别出多个目标且识别率高。