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论述了焊补机器人在三维空间全方位的工作路径规划，通过对空间曲面位姿的精确计算和利用三次B样条函数对关节变量的插值，使规划的路径轨迹准确地通过预定的焊补位置而不产生误差，且易于编制路径规划程序。
水轮机叶片焊补机器人的工作路径规划
【摘 要】
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论述了焊补机器人在三维空间全方位的工作路径规划，通过对空间曲面位姿的精确计算和利用三次B样条函数对关节变量的插值，使规划的路径轨迹准确地通过预定的焊补位置而不产生误
【机 构】
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哈尔滨理工大学机械动力工程学院
【出 处】
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哈尔滨理工大学学报
【发表日期】
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2000年6期
【基金项目】
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“九五”科技攻关项目
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