【摘 要】
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当用户使用助行器过程中有跌倒趋势时，为了使人体能快速恢复正常的站立体态并缓冲助行器紧急制动的惯性力。由于大部分柔顺控制运用机械臂模型较多，运用于助行器模型的防跌倒控制策略较为欠缺。针对此问题文中提出了一种基于自适应滑模阻抗控制的新型防跌倒柔顺控制策略用于助行器模型，通过阵列式薄膜压力传感器与超声波传感器融合来达到目的。该策略能实现助行器较好的轨迹跟踪效果，达到安全防护作用。通过两种不同运行情况下的
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院
【基金项目】
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国家重点研发计划资助项目（2020YFC2007502）；
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当用户使用助行器过程中有跌倒趋势时，为了使人体能快速恢复正常的站立体态并缓冲助行器紧急制动的惯性力。由于大部分柔顺控制运用机械臂模型较多，运用于助行器模型的防跌倒控制策略较为欠缺。针对此问题文中提出了一种基于自适应滑模阻抗控制的新型防跌倒柔顺控制策略用于助行器模型，通过阵列式薄膜压力传感器与超声波传感器融合来达到目的。该策略能实现助行器较好的轨迹跟踪效果，达到安全防护作用。通过两种不同运行情况下的仿真和两种不同地形的模拟实验，结果显示人体在4 s左右恢复正立，证明该策略能实现助行器运动柔顺性。
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